L'Alcázar de Ségovie est situé sur un rocher creusé par les rivières Eresma et Clamores.Il est une véritable forteresse imprenable..

Le témoignage le plus ancien de l'existence de l'Alcázar de Ségovie est un document du début du XIIième siècle, daté de 1122, peu après la reconquête de la ville par Alfondo VI, qui parle d'une forteresse sur l'Eresma. Dans une lettre datée ultérieurement (1155), on lui donne le nom d'Alcázar.

 Au Moyen Age, l'Alcázar devint une des résidences préférées des Rois de Castille, ceci dû non seulement à la beauté de son emplacement, mais aussi à la proximité de grandes réserves de chasse situées dans les bois des montagnes environnantes.       

  Il est sûr que la forteresse s'est transformée progressivement en résidence de la cour. La réforme eut lieu au début de la transition du style roman au gothique, avec la sobriété élégante du style cistercien. L'enfilade de salles , côté nord, appartient vraisemblablement à cette époque, elle se compose d'une grande salle flanquée aux extrémités de cabinets de style oriental, appelée "Salle du Grand Palais". La grande tour du couchant, appelée "Tour de l'Hommage", correspond au même élan constructif, qui constitue la partie maîtresse de l'Alcázar; le plafond de cette salle, qui a servi de salles d'armes, est une voûte en berceau ogivale et elle a des fenêtres géminées. Malgré l'aspect cistercien de ces constructions, on sent l'influence mauresque dans la décoration des peintures, dans les lambris décorés d'entrelacs peints en rouge, sur un fond clair en stuc.

Alphonse X le Sage montra envers Ségovie une très grande prédilection et convertit l'Alcázar en une de ses résidences préférées, jusqu'à la fin de sa vie où il célébra les réunions des "Cortes" dans cette ville qui lui était restée fidèle.

Au XIVième siècle, Ségovie fut témoin de combats entre clans de la noblesse, qui n'ont pas épargné l'Alcázar, ce qui a obligé le nouveau métier de l'artillerie à renforcer ses remparts et à augmenter son système de défense.

Les rois de la dynastie Trastámara ont conservé la nouvelle galerie, construite parallèlement à la première, pour en faire un somptueux ensemble de salons, du style des palais andalous. La décoration gothique-mudéjare de ces salles commence avec la reine Catherine de Lancaster, qui assure la régence de son fils Juan II. Sous le règne de ce dernier, il y eut de grandes fêtes courtisanes, dans l'Alcázar, évoquée par Jorge Manrique dans ses célèbres "Coplas".

Enrique IV qui aimait tant Ségovie, a continué à l'embellir et, sous son règne, fut achevée, sans doute, la grande tour qui porte le nom de son père. L'Alcázar fut une forteresse d'une importance déterminante pour la domination de la Castille, et c'est de là qu'est partie Isabelle la Catholique pour être proclamée reine sur la Grand Place. Ce château joua aussi un grand rôle au cours des luttes civiles de toutes les époques suivantes, depuis le règne de Juana la Loca et la guerre des "Comuneros", jusqu'à la Guerre de Succession, au XVIIIième siècle et les Guerres Carlistes au XIXième.

Les rois de la Maison d'Autriche y venaient fréquemment et Philippe II y célébra son mariage avec sa quatrième épouse, Anne d'Autriche. Ce roi fit d'importants travaux dans l'Alcázar, comme la cour de style "herrerien" ou la réforme des toits couronnés de chapiteaux pointus en ardoises, qui lui donnent cet air de château d'Europe Centrale.   

Plus tard, on a commencé à utiliser la forteresse comme prison d'état, d'importants personnages y furent confinés. Elle conserva cette fonction, jusqu'en 1762, quand Carlos III fonda à Ségovie le Collège Royal d'Artillerie , qui fut installé dans l'Alcázar en 1764; son premier directeur fut le Comte Felix Gazola . Ce centre y est resté, sauf une brève parenthèse, jusqu'au 6 mars 1862, jour où un incendie a détruit les toitures. A partir de cette date, le Collège, qui deviendra ensuite École d'Artillerie, va passer au Couvent de San Francisco, à Ségovie. L'Alcázar fut restauré, en 1898, on y installa au premier étage les Archives Générales Militaires et en 1953 fut créé le "Patronato" de l'Alcázar de Ségovie, responsable du musée actuel.